Sladoled na štapiću izmislio je 11-godišnji Frank Epperson, iz San Francisca, 1905. godine.
Dječak je štapićem miješao jestivi prah za aromu i vodu, pa tekućinu ostavio preko noći na trijemu. Te je noći temperatura bila rekordno niska, pa kad je ujutro dječak izvadio štapić, oko njega je bila i zamrznuta tekućina. Tako se rodila ideja, koju je Frank 1922. godine proveo u djelo, koristeći voćni sok. Izvorno je bio dostupan u sedam okusa i počeo se prodavati kao "zamrznuto piće na štapiću".

1924. godine, Epperson je podnio zahtjev za patent koji je nazvao Epsicle led pop, a kasnije ga je, navodno na inzistiranje svoje djece, preimenovao u sladoled na štapiću (Popsicle).